Biskup płocki Henryk potrafił w trzy tygodnie przekonać Witolda, by opuścił swych sojuszników Krzyżaków i pogodził się z Jagiełłą w Ostrowi Mazowieckiej, czym zagwarantował Polsce zwycięstwo pod Grunwaldem. Nie było to jednak jedyne osiągniecie Henryka w krótkim bo liczącym 25 lat życiu, które zapisało się na stałe w annałach historii. Już jego urodzenie wywołało burzę, której watki wykorzystał w swoim dramacie „Zimowej opowieści” William Shakespeare.
Otóż ojciec Henryka - książę mazowiecki Siemowit III, podejrzewał matkę Henryka - księżną ziębicką Anne (lub Ludmiłę - historycy nie są zgodni co do imienia) o zdradę, której owocem miał być właśnie Henryk. Na czas ciąży wtrącił więc żonę do lochu w zamku w Rawie Mazowieckiej, choć służba księżnej, nawet torturowana, nie potwierdziła podejrzeń księcia. Po urodzeniu zaś dziecka (ok. 1368-1370 r.) - kazał ją udusić, Henryka zaś oddał na wychowanie ubogim wieśniakom.
I prowadziłby Henryk proste życie w jednej z mazowieckich wsi, gdyby nie jego przyrodnia siostra Małgorzata, żona księcia pomorskiego, która zaopiekowała się niemowlakiem i wychowała na swym dworze. W wieku niecałych 10 lat był tak podobny do ojca, że Małgorzata wysłała go na dwór Siemowita. Ten ujrzawszy Henryka nie zastanawiał się długo i uznał go za syna. Szybko też postanowił wynagrodzić mu lata tułaczki przeznaczając do kariery duchownej. Już w 1378 r. Henryk otrzymał dobra prepozytury płockiej, a 12 lat później, mimo, ze posiadał jedynie niższe święcenia duchowne został mianowany biskupem płockim. Chyba jednak Henryk po ojcu odziedziczył nie tylko podobieństwo fizyczne, ale i charakter, bo nie garnął się do kariery duchownego - odmówił przyjęcia sakry biskupiej.
W 1391 r. na prośbę Władysława Jagiełły, który odkrył w nim niepośledni talent negocjacyjny, wyruszył z delikatną misją do przebywającego u Krzyżaków Witolda. Miał przekonać go do zgody z bratem stryjecznym. Akcja dyplomatyczna skończyła się powodzeniem, czego ukoronowaniem była ugoda w Ostrowi.
W trakcie negocjacji i zawierania ugody w Ostrowi doszło do niezwykłego i skandalizującego wydarzenia, które natychmiast wykorzystała krzyżacka propaganda. Otóż Henryk nie bacząc na swój stan duchowny związał się z siostrą Witolda Ryngałłą.
Czy Witold był tak szczęśliwy z ugody z Jagiełłą, że oddał Henrykowi za żonę swą siostrę, czy też Henryk zapałał do niej tak gorącą miłością, że żadna przeszkoda nie stanowila dla niego problemu, w każdym razie romans Henryka z Rynagałłą zakończył się małżeństwem.
Pożycie nie wyszło chyba małżonkom, bo Henryk zmarł niespodziewanie pół roku po zawarciu ugody. Przyczyną była najprawdopodobniej ogólna niewydolność organizmu, po tym jak piękna, acz dążącą po trupach do swych celów Ryngałła - otruła go (księżniczka była dobrze wykształcona w kwestii trucizn, bo otruła też swojego drugiego małżonka – hospodara mołdawskiego). Henryk wraz z innymi biskupami spoczywa w Katedrze w Płocku.
